1. 작품명 : 로봇 축구 시스템 (TACHYON2)

2. 개발 기간 : 2003.03 ~ 2004.02

3. 개발 소속 : 성균관대학교 로보트 연구회 (SIOR)

4. 개발 인원 : 단체 작품 (3인)

5. 재원

6. 작품 설명

	< 작품 개요 > * 로봇축구 시스템 중 MiroSot(3vs3) 종목을 구현하였다. * 동아리 후배들(김동원, 이준희)과 함께 TACHYON2 팀을 만들었다. * 처음에는 기존 TACHYON팀의 로봇을 이용하고, 호스트 시스템을 새로 구현하였다. 후에는 로봇을 ATMega126 & 162의 듀얼 프로세서를 사용한 로봇을 구현하였다.
	< Robot Soccer System > * 로봇축구 시스템은 1996년 KAIST 김종환 교수님 제안하시고, 1999년 SBS 드라마 “카이스트” 로 알려졌다. * 최첨단 과학 스포츠로서 인공지능, 영상처리, 무선통신, 전자회로, 모터제어 등의 기술을 접목한 H/W와 S/W의 Hi-tech System이며, 사람이 조종하는 것이 아닌 인공지능 시스템이다. * 대표적인 Entertainment Robot System으로 매년 1회의 FIRA주최의 세계대회와 전국대회 개최 및 평균 5회 이상의 크고 작은 대회 개최한다. * 로봇축구 시스템은 다음과 같이 구성된다. * 로봇축구 시스템은 크게 세부분으로 구성된다.   Robot System - 경기장을 움직이며 실제로 경기를 펼치는 로봇을 의미한다. - 사람의 손과 발 역할을 한다.   Vision System   - 경기장 상단에 설치된 카메라로부터 입력된 영상 정보를 분석하여 로봇 등 경기장의 상황을 알아낸다. - 사람의 시각, 청각, 후각 등의 역할을 한다.   Strategy System   - Vision System으로부터 얻어진 현재 상황을 바탕으로 로봇의 움직임을 만들어준다. - 사람의 두뇌 역할을 한다. * 로봇축구 시스템의 종목은 다음과 같다.   MiroSot   - 로봇 축구 시스템의 메인 종목 - 전세계 가장 많은 국가와 팀 참가 - 로봇의 크기가 7.5Cm 정육면체로 제한 - 공으로 오렌지색 골프공을 사용 - 로봇의 수에 따라 Small (3vs3), Middle (5vs5), Large (7vs7), - X-Large(11vs11) 의 네 종목이 있음 - 빠르고 정확한 비젼 처리와 로봇의 정확한 제어가 중요 - 특히 전략에 따라 로봇과 시스템의 설계가 달라지므로 각 팀만의 특징이 나타날 수 있는 종목     NaroSot   - MiroSot과 가장 비슷하지만 작은 종목 - 로봇의 크기가 4Cm X 4Cm X 5.5Cm 의 육면체로 제한 - 공으로 오렌지색 탁구공을 사용 - 각 팀마다 5대의 로봇 사용 - 로봇을 제한된 크기로 만드는 것이 관건 - 비젼 처리시 특별한 알고리즘이 필요     HuroSot   - 이족 보행 로봇 종목 - 아직까지는 로봇의 크기에 제한 없음 - 공으로 연두색 테니스공을 사용 - 1vs1 경기이며, 페널티킥 경기와 장애물 통과 경기가 있음 - Stand Alone Vision System 사용 - 스스로 생각하고 움직이는 시스템으로 인공지능이 가장 많이 필요한 종목 - 독립 비젼 모듈의 성능과 보행 제어가 중요   RoboSot   - MiroSot과 HuroSot을 접목한 대표적인 로봇 기반의 로봇축구 시스템 - 가장 큰 로봇을 사용하는 종목 - 로봇의 크기가 20Cm X 20Cm X 40Cm 로 제한 - 공으로 연두색 테니스공을 사용 - 1vs1 경기 - Stand Alone Vision System 사용 - Vision 이외의 다른 센서 사용도 가능 - 지능형 이동로봇 시스템의 발전에 많은 영향을 줌   SimuroSot   - 로봇이 필요 없는 유일한 종목 - S/W 만으로 가능하므로 가장 쉽게 접근하고 시작할 수 있는 종목 - C++, Lingo 언어를 사용 - 로봇의 수에 따라 Middle (5vs5), Large (11vs11) 의 두 종목이 있음 - 경기 시스템이 계속 Update 됨 - 주어진 로봇의 특성을 파악하여 효율적인 전략을 작성하는 것이 핵심   KheperaSot - RoboSot을 축소한 종목 - 로봇의 지름이 6Cm 로 제한 - 공으로 연두색 테니스공을 사용 - 로봇의 수에 따라 1vs1, 2vs2 의 두 종목이 있음 - 카메라, 인공지능, 모터 등을 포함한 로봇을 만드는 것이 관건
	< MiroSot System > * MiroSot System은 다음과 같이 세 가지의 구조를 가지고 있다.   Vision-Based Robot Soccer System 원격 지능형 로봇축구 시스템 (Remote-Brainless Robot Soccer System)   - 영상 처리, 전략, 각 로봇의 속도 등 모든 인공 지능이 Host Computer에서 이루어지는 시스템 - 로봇은 구동부와 간단한 제어를 할 수 있는 연산부로 구성 - 빠른 시간 내에 모든 처리가 완료되어야 하기 때문에 Host Computer의 성능 및 알고리즘이 중요 - 로봇의 수가 늘어나면 Host Computer에 부하가 커지는 단점이 있다     지능 내재형 로봇축구 시스템 (Brain-On-Board Robot Soccer System)   - 영상 처리와 전략 등의 인공 지능이 Host Computer에서 이루어지는 시스템 - 전략 수행을 위한 위치 제어와 속도 제어를 로봇에서 처리 - Host Computer의 부하가 줄어들고, 시스템 확장이 가능하다 - 시스템의 구현이 복잡하며, 로봇간의 협동 작업이 필요하다     Robot-Based Robot Soccer System Robot-Based Robot Soccer System - 영상 처리만 Host Computer에서 이루어지는 시스템 - 각 로봇간의 통신에 의해 전략이 생성 - 생성된 전략에 의해 각 로봇이 위치와 속도를 생성해 움직인다 - 자체 센서가 필요하며, 순간 대처가 Host Computer가 아닌 로봇에 의해 수행되므로 빠르게 대처할 수 있다 - 로봇의 수가 늘어나도 부하가 늘어나지 않지만 로봇간의 효율적인 협동의 구현이 쉽지 않다

7. 이용 기술

	< 이용 기술> * Vision Prosessing * Micro Controller 제어 * RF 무선 통신 * 제어 공학 및 로보틱스 공학 * 인공 지능 시스템 * 전자 회로 * DC Motor 제어 * Cooperating System
	< Each System Parts > [ Vision System ]   목적   - 경기장을 한눈에 인식하는 Global Vision System 사용 - 영상을 얻어 최대한 빨리 로봇의 좌표와 각도, 공의 좌표를 계산하는 것이 목적     처리 과정           Get the vision data from CCD camera           Thresholding                     - 조명의 변화에 둔감하기 위해서 RGB ? YUV로 변환 - 영상처리 시간을 줄이기 위해 LUT(Look Up Table) 사용     Labeling                           - 여러 픽셀들을 하나의 덩어리로 만들어주는 과정 - Recursive Algorithm : 순차적으로 검색하다가 원하는 픽셀을 발견하면 그 주변을 모두 검색하는 알고리즘 - Sequential Algorithm : 모든 픽셀을 순차적으로 검색한 후 두 번째 검색에서 덩어리를 만드는 알고리즘 - Dotted Scan Line Algorithm : 두 가지 알고리즘을 접목하여 만든 알고리즘으로 두세개의 픽셀을 건너 뛰어서 검색하고, 원하는 픽셀에서는 인접 화소 검색을 한다. 두 개의 스텍을 사용하지만 한번만 검색함으로써 비전 처리 시간을 줄이고, 더불어 Filtering 효과도 얻을 수 있는 알고리즘     Calculate the coordinates & angle                   - 패치는 Team Color (Blue, Yellow)와 Robot ID Color (except Team & Ball Color) 로 구성 - 각 팀마다 패치의 모양이 다르다   [ Strategy System ]   목적             - Vision System으로부터 현재의 상황을 얻어 골을 넣기 위한 움직임을 만들어내는 것이 목적 - 골키퍼   - 공의 위치에 따른 최적의 위치 유지 - 순간적인 공의 방향 변화에 따른 효율적인 위치 변화   - 필드 플레이어     - 공과 자신의 위치에 따른 목적점 생성 - 최적의 상황에서의 강슛 또는 적절한 움직임 생성 - 수비 진영에서 안전한 상황으로의 전환 - 세트플레이 상황에서의 정해진 움직임 생성     처리 과정                                 골키퍼                 필드플레이어                                           Approach               Status Change                 Cooperation               [ Robot System ]   목적             - Host Computer에서 생성된 명령을 무선 통신으로 받아 원하는 움직임을 직접 수행하는 역할 - 골키퍼   - 공의 위치에 따른 최적의 위치 유지 - 순간적인 공의 방향 변화에 따른 효율적인 위치 변화   - 필드 플레이어     - 공과 자신의 위치에 따른 목적점 생성 - 최적의 상황에서의 강슛 또는 적절한 움직임 생성 - 수비 진영에서 안전한 상황으로의 전환 - 세트플레이 상황에서의 정해진 움직임 생성     구조                                 로봇 모양             - 전략에 따라 로봇의 모양이 달라진다.     로봇 설계 시 고려 조건     - 유니폴라 vs 바이폴라 모터 - PID 제어 vs PI 제어 - 배터리를 얼마나 쉽게 교체할 수 있는가 - 양방향 로봇 vs 단방향 로봇 - 공을 포섭할 수 있는가 - 스피드 vs 힘
	< 대표적인 팀들의 특징 > [ KINGGO ] * 성균관대학교 ICON Lab. * Vision System과 Strategy System을 각각의 컴퓨터에서 처리 * 최초로 Dotted Scan Line Algorithm 개발 * 최초로 LUT 알고리즘 개발 * 최초로 로봇 퍼레이드 개발 * 최초로 골키퍼 예측 시스템 개발 * Li-ion Battery 사용 * 자체 충전기 개발 * 세계대회 우승 5회, 전국대회 다수 우승 * 전성기 : 1999년 ~ 2003년   [ Maskaro ] * 포항공과대학교 RA Lab. * 높이가 낮은 로봇을 사용 * 최초로 Spin Kick 개발 * Host System에서 직접 프로그램 수정이 용이하도록 개발 * 정교한 Simulator 로 유명 * 정확한 로봇 제어 * 세계대회 우승 1회, 전국대회 다수 우승 * 전성기 : 1999년 ~ 2001년   [ PowerSupply ] * 영남대학교 로봇 동아리 PowerSupply * 역사가 가장 오래된 팀 중 하나로 현재 PS7이 활동 중 * 학부생 팀 * 수비력이 강력한 팀 * 넘어졌다 다시 일어나는 로봇 * 정확한 로봇 제어 * 세계대회 우승 1회, 준우승 3회, 전국대회 다수 우승 * 전성기 : 1999년 ~ 현재   [ TACHYON ] * 성균관대학교 로보트연구회 SIOR * 2000년 창단하여 현재 SIOR팀으로 활동 중 * 학부생 팀 * 최초로 S Kick 개발 * case by case 전략을 수식화하여 불안정한 움직임 제거 * 자체 NiMH Battery 충전기 개발 * 세계대회 준우승 1회, 3위 1회, 전국대회 다수 우승 * 전성기 : 2002년 ~ 현재
	< High Quality Skill Algorithm > [ 골키퍼 예측 ] * 로봇의 속도가 빨라지면서 즉각적인 대응으로는 공을 막는 것에 한계가 있다 * 공의 경로를 파악하여 로봇을 미리 대기 * 성균관대 KINGGO 팀이 처음 개발 * 정확한 비젼 처리가 필요 * 갑작스런 공의 경로 변화에 골키퍼의 움직임이 최소가 되도록 해야 한다 * 골대 앞에서 경로가 갑자기 변하면 오히려 막기 힘들다   [ Spin Kick ] * 골키퍼 예측 시스템에 대응하기 위해 개발 * 최고 속도로 직진하다가 공대 앞에서 갑자기 공의 방향을 변경 * 포항공대 Maskaro 팀이 처음 개발 * 정교한 로봇 제어가 필요 * 로봇의 각속도를 제어하는 방법과 로봇의 목적 좌표를 변경하는 방법이 있다 * 경기장의 상태에 많은 영향을 받으며, 상대 키퍼의 움직임을 고려해야 한다   [ 세트 플레이 ] * 프리킥, 골킥 등을 하는 경우 미리 정해놓은 움직임을 만들어낸다.   [ S Kick ] * Spin Kick은 로봇이 좌우 측면에서 직진하면서 키퍼를 골대의 한쪽으로 이동 시키고 골대 근처에서 반대쪽 골대로 공의 방향을 바꾸는 기술 * Spin Kick은 로봇이 중앙 공격 시 성공률이 작다 * 중앙 공격 시 Spin Kick을 보완하기 위해 fake motion으로 키퍼를 골대 한쪽 끝으로 이동 시킨 후 반대쪽 공대로 공을 넣는 기술 * 성균관대 TACHYON 팀이 처음 개발 * 정교한 로봇 제어가 필요

8. 완성도

* TACHYON2 팀 역시 TACHYON 팀처럼 매우 유명한 팀이 되었다. 아니 오히려 더 유명한 팀이 되었다.

* TACHYON2 팀은 2003년 세계대회 결승전에서 싱가폴팀에 지기 전까지 무패행진이었다. 아마도 시연회까지 합치면 30경기 연속 무패였다. 전체 전적은 약 40승 1패 정도..

* 이정도의 시스템이면 세계 최강의 시스템이라고 할 수 있다.

9. 사진 및 소스 자료

* 사진

TACHYON Ver. 1.5
제3회 중부리그대회
2003 전국로봇축구대회
2003 세계로봇축구대회 준비과정
2003 세계로봇축구대회
잡지 촬영
제3회 중부리그대회

10. 제작 후기

* TACHYON팀을 해체한 후 영국에서 귀국한 후 로봇축구를 그만두고 다른 로봇을 개발할 계획이었다.

* 하지만 당시 후배들과 동아리에서 로봇축구의 부활을 원했고, 나에게 도움을 청해서 열정이 남아있는 후배들과 함께 TACHYON2팀을 만들었다.

* 나로써는 1년간의 공백이 있었고, 후배들을 데리고 진행해야했기 때문에 TACHYON팀을 맡았을 때보다 부담이 컸다. 그래서 내가 먼저 앞장서야겠다는 마음으로 팀을 이끌어갔다.

* TACHYON 시절보다 몇천배는 힘든 시간이었다. 여름, 겨울 가릴 것 없이 동아리방에서 살았다. 집에가는 시간이 아까워서 축구판 위에서 잤다. 동아리방이 지하였기 때문에 밤에는 축구판 밑으로 쥐도 지나다녔다.ㅡㅡ;; 아침에는 화장실 찬물로 머리를 감고 수업에 들어갔다 와서 바로 작업을 했다. 이런 생활이 약 6개월정도 지속되었다. 한겨울에 시작한 작업이 어느덧 한여름이 되었다.

* TACHYON 시절 개발을 했지만 다시 개발하려니 적지않은 시간이 걸렸다. 아니 해도해도 끝이 없었다는 표현이 맞을 것이다. 어느정도 만족할만한 움직임을 만들어낸 후 중부리그대회에 출전하였다. 중부리그대회는 TACHYON 시절 내가 만들었던 대회다. 하지만 중부리그대회와는 인연이 없었는지 첫 대회에서는 4강 탈락, 두번째 대회에서는 후배들이 나가서 3등을 했다. 하지만 이번엔 달랐다. 세번째 도전에서는 우승을 차지했다.^^

* 중부리그대회 우승은 나름대로의 의미가 있었다. 전국 대회를 한달 앞두고 있었기 때문에 그동안 개발했던 시스템을 시험해 볼 수 있는 첫번째 무대였을 뿐만 아니라 자신감을 얻을 수 있었던 대회였기 때문이다. 귀국 후 복학을 미루고 로봇축구에 미쳐있던 나로써는 남부팀까지 참가한 이번 대회에서의 우승으로 위안을 삼을 수 있었다.

* 남은 한달동안은 지옥같은 시간이었다. 아니 지금 생각하면 그 시간이 없었다면 평생 후회했을지도 모른다. 이 한달동안 나는 필살기를 준비했다. "S Kick"!! 매년 전국대회에서는 새로운 기술을 가지고 나온 팀이 우승을 차지했다. 그리고 우리팀도 우승을 위해서는 새로운 기술이 필요했다. S Kick의 탄생은 우연에서 시작되었다. 난 Spin Kick을 개발하기 위해서 여느때처럼 밤을 새고 있었다.

* 그리고 마침내 로봇이 골대앞에서 회전해서 방향을 바꾸는 모습을 볼 수 있었다. 하지만 기쁨도 잠시.. 이상한 점을 발견했다. 로봇이 골대앞에서 방향을 두번 바꾸는 장면을 봤다. 처음에는 버그겠거니 생각했지만 이내 새로운 아이템을 발견했다. 그게 바로 S Kick이다. Spin Kick은 상대 키퍼가 예측을 했을 때 강력한 무기가 되지만 이것 마저도 뛰어넘은 키퍼의 경우에는 소용이 없었다. 하지만 이 때 S Kick을 사용하면 두번의 페인트 모션으로 감쪽같이 상태 키퍼를 속일 수 있는 기술이었다.

* 대회 직전까지 S Kick을 연마했다. 그리고 어느 정도 자신감이 붙은 후, 우리는 이 기술뿐만 아니라 Spin Kick도 비밀로 하기로 했다. 당시만 하더라도 Spin Kick을 구사할 수 있는 팀이 두세팀정도밖에 되지 않았기 때문이었다.

* 전국대회 출전을 위해 대고로 향했다. 여느때처럼 내가 운전을 했다. 항상 이맘때면 다음부턴 운전할 줄 아는 후배들을 뽑았으면 하는 생각이 들곤 한다. 대구 영남대학교.. 영남대 PowerSupply 팀은 매 대회마다 우승 후보이며 지난 대회에서 우리팀을 써든데쓰로 이긴 디펜딩 챔피언이었다. 게다가 이번에는 개최학교이니 당연히 이번 대회에서도 모든 관심은 PowerSupply 팀으로 쏠렸다. 우리는 조용히 순서를 기다렸다.

* 마침내 조추첨 시간.. 난 이미 몇번의 대회에서 "악마의 손"으로 검증되었기 때문에 조추첨식에 후배를 보냈다. 다행히 4강까지는 위험한 팀이 없었다. 반면 PowerSupply 팀은 첫 경기에서 PowerSupply 5 팀과 후배팀인 PowerSupply 6 팀이 맏붙는 최악의 조에 속해있었다. 우리팀은 작전대로 필살기를 꺼내지 않았다. 그리고 3일동안 벌어진 대회기간내내 밤샘 작업을 했다.

* 드디어 준결승전.. 결승에는 당연히 PowerSupply 5 팀이 올라올 것을 예상하고 필살기를 테스트해봤다. 쉽게 골을 얻어냈고 곧바로 필살기를 꺼놓았다. 몇몇 관중들은 눈치를 챘지만 상대팀은 또 다른 준결승을 준비하고 있었기 때문에 알지 못했다.

* 그리고 결승전.. 예상대로 PowerSupply 5 팀이 올라왔고, 우리는 그동안 준비한 모든 기술을 총동원했다. 예상외로 전반전은 일방적인 경기끝에 2:0 으로 우리가 앞섰다. 우승을 향한 5부 능선에 도달했다. 그리고 후반전.. 상대팀의 심리작전이었을까? 경기장이 움직였다고 경기 중단을 요청했다. 그리고 재개된 경기에서 자살골을 먹었다. 후반전은 우리가 앞선 경기력에도 불구하고 수비 불안과 로봇의 넘에짐에 의한 페널티킥에 의해 3점을 주었다. 하지만 우리도 전반과 마찬가지로 2점을 넣었고, 준비한 필살기 덕분에 4:3 의 짜릿한 우승을 차지했다.^^ 그동안 PowerSupply 팀을 이기기 위해 노력했던 순간들이 떠올랐다. 너무 좋아 당시 어떤 행동을 취했는지 후에 동영상을 보면서 기억할 수 있었다.^^

* 그리고 세계대회.. 주최측의 횡포로 자국 팀들끼리 예선전을 치루는 말도 안되는 조편성이 이루어졌다. 따라서 우리는 다시한번 PowerSupply 팀과 싸워야했다. 만약 진다면 오스트리아에서 그냥 돌아와야함은 물론 지난번 이긴 것까지 우연의 일치로 평가될 위기였다. 다시한번 이를 악물었다. 여기서 무너지지 않으리.. 전국대회 동영상을 백번도 더 봤다. 우리팀의 약점을 찾기 위해서.. 그리고 끝도 없는 튜닝이 출발 당일 아침까지 이어졌다.

* 오스트리아에 도착해서도 우리는 관광은 커녕 맛있는 음식도 제대로 못먹고 경기장부터 수소문했다. 대회마다 경기장의 특성이 다르기 때문에 튜닝이 달라지기 때문이었다. 유럽의 경기장은 우리나라보다 아주 미끄러웠다. 아이스링크라는 표현이 더 맞았다. 따라서 우리의 특기인 빠른 공격과 힘센 수비를 완벽하게 보여주는 것이 불가능한 상황이었다. 1분이라도 더 경기장을 사용하려고 여기저기 부탁을 했다. 10분동안 튜닝하기 위해서 30분이 넘는 세팅도 감수했다.

* 우리조는 PowerSupply 팀, Neo Sensation 팀과 대만팀.. 걱정했던 PowerSupply 팀과의 경기를 이겼지만 Neo Sensation 팀과 비겼다. 대만팀은 이겼다. 이제 남은 경기는 PowerSupply 팀과 Neo Sensation 팀의 경기.. Neo Sensation 팀이 이긴다면 우리는 예선 탈락이었다. 경기가 없는 날이었지만 관광을 제쳐두고 경기를 지켜봤다. 다행스럽게도 PowerSupply 팀이 이겼다. 역시 저력있는 팀이었다. 예선 통과가 확정되자 우리는 다시 경기장을 수소문했고 튜닝을 했다.

* 8강에서는 대만팀, 4강에서는 슬로바키아팀, 준결승에서는 중국팀을 맞아 승리를 거두고 드디어 싱가폴팀과의 결승전만 남았다. 4강전까지는 몰랐는데 싱가폴팀은 대단한 실력을 갖추고 있는 팀이었다. 평균 득점 30점.. 20초마다 한골을 넣었다는 소리다. TACHYON 시절 전반에서만 30점을 넣었던 경험이 있긴 했지만 싱가폴팀은 무시못할 팀이었다. 싱가폴팀의 준결승전을 봤는데 느리지만 안정감있고 정확한 움직임을 보였다. 통신방식도 일반적인 방법과는 달랐다. 우리팀 전원은 싱가폴팀을 이길 비책만을 연구했다.

* 드디어 결승전.. 우리가 준비했던 Spin Kick과 S Kick은 미끄러운 경기장에서는 오히려 방해만 되었다. 반면 상대 로봇은 느릿느릿 정확한 움직임을 구사했다. 속수무책으로 3:0 으로 지고말았다. 한계를 느낀 순간이자 TACHYON2 팀의 창단이후 첫 패배였다. 하지만 최선을 다했고 후회없는 경기를 했다. 게다가 상대팀은 두명의 교수님들이었다. 나중에 알았지만 싱가폴 자국 리그에서 몇년동안 우승을 했던 팀이었고 국제대회에서는 처음으로 선을 보인 팀이었다.

* 세계대회를 계기로 난 더욱 성숙해질 수 있었다. 오랫만에 패배의 쓴잔도 마셨고, 나를 채찍질할 수 있는 동기도 충분했다. 2004년 나는 졸업반이 되었고 2월 중부리그대회를 우승하며 은퇴를 했다.

* 약 5년동안 로봇축구와 함께한 시간동안 나도 모르게 성장한 나의 모습을 발견할 수 있었고, 이제는 또 다른 분야에 도전해야겠다는 생각을 했다. 5년이라면 그리 긴 시간도 아니지만 그리 짧은 시간도 아닌 것 같다. 이 시간동안 나는 누구보다도 많은 노력을 했고, 나 자신도 만족할만큼 열심히했다. 앞으로 로봇축구가 아닌 다른 분야에서도 나의 또다른 모습을 발견하고 싶다.

11. 출품 및 수상

* 2003.07.13 : 제 3 회 로봇축구 중부리그대회 우승

* 2003.08.20 : 2003 FIRA-POSCO CUP 로봇축구 전국대회 우승 및 국가대표 선발

* 2003.10.03 : 2003 FIRA Cup Austria 세계 로봇축구대회 준우승

* 2004.02.05 : 제 4 회 로봇축구 중부리그대회 우승