1. 작품명 : SOC Robot War System

2. 개발 기간 : 2003.07 ~ 2003.10

3. 개발 소속 : 성균관대학교 로보트 연구회 (SIOR)

4. 개발 인원 : 단체 작품 (3인)

5. 재원

6. 작품 설명

* SoC(System on Chip)를 활용한 지능형 로봇 구현을 통해 SoC 분야의 고급 기술인력 양성과 함께, 차세대 성장동력 사업인 IT-SoC, 지능형 Robot 분야의 활성화를 통한 국가 경쟁력 발전의 초석을 마련하기 위해 지난 2002년 11월, 아시아-태평양 SoC기술대전 (AP-SoC 2002)에서 처음으로 개최되었다.

* SoC는 하나의 칩에 프로세서·메모리·주변장치·로직 등 시스템 구성요소를 통합한 것으로서 SoC 기술을 통해 첨단 디지털 정보기기들의 경박화, 소형화가 가능하게 되었다. 현재까지는 이동통신 중심의 제품군 이 SoC를 활용의 주류를 이루고 있지만 곧 디지털 가전제품 및 애완 로봇이나 도우미 로봇과 같이인간이나 생명체와 유사한 제품을 제작하는데 이용될 것이다.

* 사람이 눈이 없으면 외부의 도움 없이 지형을 구별하기가 어렵게 된다. SoC 로봇에 부착된 카메라는 사람의 눈과 같은 역할을 수행하게 된다. 색상은 RGB 3색으로 표현되어지며 카메라에 부착된 보드는 이미지에 관한 각종 정보를 RGB 혹은 YUV 방식의 데이터 값으로 변환하게 된다. SoC 로봇워는 물체의 색상과 형태를 구별하여 피아 혹은 장애물을 식별하게 된다.

* 이미지를 처리하는 방식으로 물체의 색상과 형태를 이용할 수 있는데, 색상과 형태 모두 이용할 수 있도록 SoC 두뇌보드는 구성되어 있다.

* 광 소자는 크게 발광소자와 수광 소자로 나뉘어 진다. 발광소자는 빛을 발산하고 수광소자는 들어온 빛의 양을 인식하는 소자 이다. 포토 인터럽터는 빛을 발산한 후 반사되어진 빛을 감지하는 소자로써, 검정색은 빛을 흡수하고 흰색은 빛을 반사하는 특성을 이용하여 SoC 로봇워의 경기장 외곽에 검정색 띠를 두르게 하여 로봇의 밑부분에 부착된 포토 인터럽터로 하여금 경기장의 외곽을 감지할 수 있도록 하는데 사용 되어진다.

7. 이용 기술

* Vision Processing

* Micro Controller 제어

* Photo Interrupter 제어

8. 완성도

* 급조 했기 때문에 완성도는 많이 떨어졌다.

* 사실 로봇없이 전략을 구현했기 때문에 사실상 완성도를 높이는 것이 불가능했다.

* 비젼 프로그램은 테스트 시뮬레이터를 만들었기 때문에 실제 로봇에 올렸을 때 원하는 물체를 찾았다.

9. 사진 및 소스 자료

* 사진

10. 제작 후기

* 동아리 후배들과 함께 해서 좋았던 대회였다.

* 내가 주축이 된다기 보다는 동아리 후배 1~2학년들을 주축으로 참가에 의의를 둔 대회였고, 사실은 로봇을 준다고 했기 때문에 참가했던 대회였다. (실제로는 로봇을 정해진 장소인 대전에 가서 만져보게만 했음 --;;)

* 나는 로봇축구대회를 준비해야 했기 때문에 비젼 프로그램만 담당하고, 후배들이 나머지 프로그램을 담당했다. 하지만 대회의 특성이 전략이 중요했기 때문에 실제로 로봇을 만져볼 시간이 부족한 여건 상 감으로만 프로그램을 작성했기 때문에 실제 로봇에 올렸을 때는 원하는 움직임을 얻을 수 없던 것이 아쉽다.

11. 출품 및 수상

* 2003년 SOC RobotWar 대회 출전 (16강)