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1. 작품명 : 유무선 조종 자동차

2. 개발 기간 : 2000.03 ~ 2000.10

3. 개발 소속 : 성균관대학교 로보트 연구회 (SIOR)

4. 개발 인원 : 개인 작품

5. 재원

< Robot Part >

* CPU : Intel 80C196KC 20MHz

* ROM : AT29C256

* RAM : MS61256

* Motor : PK243 X 1 , servo X 1

* Motor Driver : L297 , SLA7024

* 무선 통신 모듈 : ARX-315

* Power : Ni-Cd 전지(600mA, 1.2V) X 14

* 몸체 - 두랄루민

* 기타 - 바퀴 ( 大 1개 , 中 2개 , 볼캐스터 2개 ) , 베어링

* 사용 언어 : 어셈블리어

< Remote Control Part >

* CPU : Intel 80C196KC 20MHz

* ROM : AT29C256

* RAM : MS61256

* 무선 통신 모듈 : ATX-315

* Power : Ni-Cd 전지(600mA, 1.2V) X 14

* 사용 언어 : 어셈블리어

6. 작품 설명

* 이 작품은 우선 로봇부와 리모콘부로 구성되어 있다. 무선으로 작동하므로 각각의 부분에는 각각 하나씩의 80C196KC 메인보드가 자리잡고 있다. 그리고 이 두 부분은 RF 통신 모듈로 송수신을 해서 정보를 전달하게 된다. 또한 무선 대신 유선도 이용 가능하게 하였다. 이는 개발의 편의성을 위한 것이었다.

* Robot Part는 크게 Stepping Motor부와 Servo Motor부, 통신부로 구성된다. Stepping Motor는 구동을 하여 로봇의 전진을 도와준다. 일반적으로 로봇 특히 전후진하는 로봇의 경우에는 모터를 두 개 다는 것이 보편적이지만, 이번 작품에서는 급회전시 모터에 걸리는 탈조현상을 방지하기 위해서 하나의 구동축을 사용했다. 그리고 하나의 모터 때문에 생기는 무게의 치우침현상은 모터의 반대편에 그와 비슷한 크기와 무게의 전지를 배치했다. Servo Motor는 로봇의 조향 장치 역할을 한다. 조향축에는 바퀴를 두 개 썼으며, 가운데 회전시 미치는 마찰을 줄이기 위해서 베어링을 사용했다. 통신부는 RF모듈을 사용한 수신기로 리모콘에서 보내는 정보를 입력받는다.

* Remote Control Part는 조종부와 통신부로 구성된다. 조종부는 전후좌우를 조정하게 되며, 이를 메인보드에서 처리해서 통신부로 보낸다. 통신부는 RF모듈을 사용한 송신기로 정보를 로봇에게 보내게된다.

7. 이용 기술

* Micro Controller 제어

* stepping motor와 servo 제어

* 무선 통신 기술

8. 완성도

* 전시회에 출품을 했다. 하지만 설계상의 미숙으로 탈조방지를 이유로 모터를 하나만 쓴 것이 실수였다. 차체는 크고 무거운 반면에 모터에 힘이 실리지 않아 아주 저속의 움직임을 보였다.

* 또한 유선으로는 작동이 원활히 되었으나 무선 통신에서는 잡음 때문에 이상한 동작을 하기도 하였다. 이는 후에 Check Sum 부분을 추가하면서 보완되었다.

9. 사진 및 소스 자료

* 사진

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